Я, Робот

В виду того что у меня появилось много свободного, ничем не занятого времени, я решил найти себе какое-нибудь хобби. В виду завершения учёбы такового у меня просто не оказалось. Не прошло и двух месяцев как я вспомнил про Кесика, своего робота, разработанного шесть лет назад. Последней версией робота была 2-ая, робот умел объезжать препятствия и двигаться к источнику света. Собственно вот и хобби, уже готовое, но основательно забытое и заброшенное.

CES-2 уже морально устарел, многие из его компонентов придётся заменять. Например на всех моих компьютерах попросту нет порта LPT, к которому у CES-2 подключается программатор. То есть внести на него программу стало технически невозможным. Выход либо в переходнике, либо в замене программатора, что предпочтительней, так как старый программатор меня плохо устраивал, ведь записанная на него программа сохранялась исключительно пока есть напряжение от батареи. Стоило отсоединить источник, и робота нужно было программировать заново.

 «Мозг» CES-1

Наработки имеются, уровень знаний стал гораздо выше. Кроме того, мне теперь доступна лабораторная база на работе, где можно будет испытывать различные элементы конструкции. Так что для такого хобби есть всё. Нет только самого малого — денег. Траты на робота немаленькие и даже самая простенькая конструкция влетает в копеечку.

Планы
Пока что в планах следующее:

1. Замена шасси на новое. Старое колёсное шасси не удовлетворяет всем требованиям, к тому же порядком износилось.
2. Замена программатора и, как следствие, центрального процессора робота.
3. Замена датчиков препятствия. Прошлые не достаточно хорошо фильтровали дневной свет и робот воспринимал яркий свет как препятствие, от чего впадал в панику.

В дальнейшем будет развиваться система чувств робота и кроме зрения планирую добавить слух.





Текущие требованияТребования к программатору: а) подключение через USB, б) Сохранение программы после отключения питания, в) поддержка Луникса (крайне желательно, но не принципиально).
Требования к шасси: а) в идеале — отдельный сервопривод на каждое колесо, но можно и попарно, как и раньше, б) достаточная грузоподъёмность под дальнейшие расширения, в) хорошая проходимость (большие колёса, причём желательно не из пластика), г) низкий уровень шума от сервоприводов, д) длинный жизненный цикл батареи.

Старое шасси

Требования к датчикам препятствия: а) небольшой размер, б) высокая надёжность, в) низкое энергопотребление, г) удобство монтажа.

Причём совсем необязательно использовать инфракрасные датчики препятствия, можно и ультразвуковые, лишь бы свою функцию выполняли.

Требование к сборке и оборудованию.
Необходимые инструменты: паяльник, тестер, отвёртки, пинцет, узкогубцы, инструмент для снятия изоляции, карандаш вайрап. Всё имеется в наличии.

Необходимые запчасти: текстолитовая монтажная плата, припой, различные электронные компоненты и детали. Всё это так же имеется в наличии.

Название
Пару слов о названии робота. Кес или CES, это аббревиатура от английского «Cybernetic Electronic System» (Кибернетическая Электронная Система), а так же с латыни «Cogito, Ergo Sum» (Я мыслю, следовательно существую).

История версий
CES-1 — колёсное шасси, датчики препятсвия, датчики света, в качестве ЦП был использован Altera MAX EPM7128.
CES-2 — изменён ЦП на Altera Flex 10K, более ёмкий и сложный процессор.